關(guān)節(jié)機器人-威普特機器人科技-多關(guān)節(jié)機器人

1.動作指令分類：使機械手動作的指令叫作動作指令。可分為: ptp動作指令，cp動作指令，curves動作指令，joint動作 指令。2. ptp指令：包括指令：go、jump、bgo、tgoptp動作，是與其動作軌跡無關(guān)，多關(guān)節(jié)機器人，以機械手的工具頂端為目標(biāo)位路使其動作的動作方法。ptp動作，關(guān)節(jié)機器人，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動機，使機械手通過至短的路徑到達目標(biāo)位置。優(yōu)點：運動速度快，缺點:運動軌跡無法預(yù)測。給定ptp動作速度和加/減速，使用speed指令和accel指令。
四軸機械手的手臂姿勢：在使用機械手作業(yè)時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在規(guī)定的點上動作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢的不同，會產(chǎn)生輕微的位置偏移，關(guān)節(jié)機器人廠家，或朝著意想不到的路徑動作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險。為了避免這種情況，四關(guān)節(jié)機器人，在點數(shù)據(jù)中必須事先規(guī)定使其在此點上動作時的手臂姿勢。此信息也也可以從程序中變更(﹨l或者﹨r) 。
3.2 arc和arc3指令：功能: arc在xy平面上以圓弧插補動作。arc3在3d空間里以圓弧插補動作。格式：arc 經(jīng)過坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)說明:將機械手從當(dāng)前位置到目標(biāo)坐標(biāo)，通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點(當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo))自動演算圓弧插補軌道，并沿著此軌道移動機械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。示例： p3，arcp2。
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